Die Mutterpfarrei der Waldernbacher war Lahr, die wahrscheinlich schon im 9. Jahrhundert gegründet wurde. 1590 wird erstmals von einer Kapelle in Waldernbach berichtet, die man sich als kleinen Saalbau mit Haubendachreiter vorstellen darf. Von dieser Kapelle ist ein großes Holzkreuz erhalten geblieben, das heute vor der Kirche steht. 1810 wurde die Kapelle verschönert, und 1878 entstand an ihrer Stelle die jetzige Pfarrkirche. Es ist eine neugotische, schlanke Backsteinkirche mit kleinem Dachreiter.
An der Eingangsseite ist ein mit Figurennischen ausgestatteter Treppengiebel, der durch Strebenpfeiler und Maßwerkfenster betont ist. Kirchenschiff und Chorraum werden vor allem durch farblich abgesetzte Kreuzrippen und Gurtbögen bestimmt. 1988 wurde die Kirche gänzlich renoviert, wobei die ursprünglichen Malereien, die bei vorausgegangenen Renovierungen einfach übermalt worden waren, wieder freigelegt wurden. Prunkstück der Waldernbacher Kirche ist ein 100jähriger neugotischer Altar aus England, der den Chorraum ziert.